例程讲解-02-arduino_spi_slave 从设备
# Arduino 作为SPI主设备， OpenMV作为SPI从设备。
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# 请把OpenMV和Arduino按照下面连线：
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# OpenMV Cam Master Out Slave In (P0) - Arduino Uno MOSI (11)
# OpenMV Cam Master In Slave Out (P1) - Arduino Uno MISO (12)
# OpenMV Cam Serial Clock (P2) - Arduino Uno SCK (13)
# OpenMV Cam Slave Select (P3) - Arduino Uno SS (10)
# OpenMV Cam Ground - Arduino Ground
import pyb, ustruct
text = "Hello World!\n"
data = ustruct.pack("<bi%ds" % len(text), 85, len(text), text) # 85 is a sync char.
# 使用 "ustruct" 来生成需要发送的数据包
# "<" 把数据以小端序放进struct中
# "b" 把一个 signed char 放进数据流
# "i" 把一个 signed integer 放进数据流
# "%ds" 把字符串放进数据流，比如："13s" 对应的 "Hello World!\n" (13 chars).
# 详见 https://docs.python.org/3/library/struct.html
# Zero pad data to a multiple of 4 bytes plus 4 bytes.
data += "\x00" * (4 + (len(data) % 4))
# READ ME!!!
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# 请理解，当您的OpenMV摄像头不是SPI主设备，所以不管是使用中断回调，
# 还是下方的轮循，都可能会错过响应发送数据给主机。处于这点，
# 你必须设计你的通信协议，比如从设备（OpenMV）没有及时调用"spi.send()"回应，
# 那么SPI读取到的垃圾数据应该被丢弃。为了达到这个目的，我们使用一个85
# （二进制01010101）的同步字符，Arduino将把它看作是第一个读取的字节。
# 如果它没有看到这个，那么它会中止SPI事务，然后再试一次。 其次，
# 为了清除SPI外设状态，我们总是发送四个字节的倍数和一个额外的四个零字节，
# 以确保SPI外设不会保存可能为85的任何陈旧数据。注意，OpenMV可能会随机
# 错过调用 "spi.send()"，因为中断服务程序。当你连接到电脑的时候，中断
# 可能会发生很多次。
# OpenMV上的硬件SPI总线都是2
# polarity = 0 -> clock 闲时为低
# phase = 0 -> 取样数据在clock上升沿，输出数据在下降沿。
spi = pyb.SPI(2, pyb.SPI.SLAVE, polarity=0, phase=0)
pin = pyb.Pin("P3", pyb.Pin.IN, pull=pyb.Pin.PULL_UP)
print("Waiting for Arduino...")
# 请注意，为了正常同步工作，OpenMV Cam必须 在Arduino轮询数据之前运行此脚本。
# 否则，I2C字节帧会变得乱七八糟。所以，保持Arduino在reset状态，
# 直到OpenMV显示“Waiting for Arduino...”。
while(True):
while(pin.value()): pass
try:
spi.send(data, timeout=1000)
# 如果同步第一帧失败，我们再一次同步
print("Sent Data!") # 没有遇到错误时，会显示
except OSError as err:
pass # 不用担心遇到错误，会跳过
# 请注意，有3个可能的错误。 超时错误（timeout error），
# 通用错误（general purpose error）或繁忙错误
#（busy error）。 “err.arg[0]”的错误代码分别
# 为116,5,16。
while(not pin.value()): pass
#include <SPI.h>
#define SS_PIN 10
#define BAUD_RATE 19200
#define CHAR_BUF 128
void setup() {
pinMode(SS_PIN, OUTPUT);
Serial.begin(BAUD_RATE);
SPI.begin();
SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV16);
SPI.setDataMode(SPI_MODE0);
delay(1000); // Give the OpenMV Cam time to bootup.
}
void loop() {
int32_t temp = 0;
char buff[CHAR_BUF] = {0};
digitalWrite(SS_PIN, LOW);
delay(1); // Give the OpenMV Cam some time to setup to send data.
if (SPI.transfer(1) == 85) { // saw sync char?
SPI.transfer(&temp, 4); // get length
int zero_legnth = 4 + ((temp + 1) % 4);
if (temp) {
SPI.transfer(&buff, min(temp, CHAR_BUF));
temp -= min(temp, CHAR_BUF);
}
while (temp--) SPI.transfer(0); // eat any remaining bytes
while (zero_legnth--) SPI.transfer(0); // eat zeros.
}
digitalWrite(SS_PIN, HIGH);
Serial.print(buff);
delay(1); // Don't loop to quickly.
}
